Les robots bipèdes, avec leurs longues jambes supportant un poids important, sont sujets à des déformations mécaniques sous l’effet de la gravité. Un point crucial pour leur fonctionnement et leur équilibre, réside dans la capacité à observer ces déformations, afin de connaître avec précision la position des différentes parties du corps dans l’espace.
Le choix des capteurs proprioceptifs revêt donc une importance toute particulière.
Lors de ce stage, l’objectif sera de mener à bien une comparaison de plusieurs centrales inertielles. Nous évaluerons l'impact du choix du capteur, mais aussi de sa localisation et sa méthode de montage, ainsi que son encapsulation, sur les performances en boucle fermée de l'exosquelette. Pour ce faire, le(la) candidat(e) devra concevoir et fabriquer une carte électronique d'interface, conçue dans un cadre plus générique pour pouvoir être réutilisée pour d'autres tests similaires.
Rattaché(e) à l’équipe Agility, le stagiaire sera en charge des points suivants (liste non exhaustive) :
conception (schéma et routage) d'une carte électronique
programmation microcontrôleur pour l'acquisition temps-réel du capteur
test comparatif de différents capteurs, en boucle ouverte et, selon résultats, en boucle fermée
Ce stage à l'interface entre l'électronique, le développement logiciel et le contrôle permettra d’interagir avec des équipes variées.
Vous serez intégré(e) à une petite équipe (10 personnes), au sein d'une structure de taille moyenne (100 personnes).
